系统的“运动指令”任务类型中包含有“曲线运动”、“附加轴运动”和“禁轴”3种类型。

（1）“曲线”任务类型：如图4.2中所示，选择“曲线”任务类型时，需要设置“运动类型”、“运动速度”、“平滑比”和“起点”或是“终点”。

应用“曲线”任务类型格式：选中“曲线”任务类型后，确定“运动类型”，输入“运动速度”，设置“平滑比”，对“起点”或“终点”进行“创建”或是“引用”，最后点击【添加】按钮，完成一条“曲线”的建立。

（2）“附加轴运动”任务类型：即“附加轴”运动的快慢。选中“运动指令”任务类型中的“附加轴运动”任务类型时，需要设置“附加轴序号”、“启动/停止”附加轴运动、“正/负向”转动方向及“转速”。

应用“附加轴运动”任务类型格式：选中“附加轴运动”任务类型后，确定“附加轴序号”，选择“启动”附加轴运动时，再确定“运动方向”是“正向”还是“负向”及运动“转速”，最后点击【添加】按钮，完成“附加轴运动”任务类型的建立